Улан-Удэ, как и многие сибирские города, был основан в XVII веке русскими землепроходцами. 1666 год принято считать временем основания города.
            В XVI-XVII веках шло освоение земель за Уралом. По мере продвижения первых землепроходцев строились остроги, прокладывались дороги, начиналось хозяйственное освоение края. Так, в 1647 году был построен Верхнеангарский острог, в 1648 году - Баргузинский, в 1665 году казаки Баргузинского острога основали Селенгинский острог. А в 1666 году, русский казачий отряд поставил в устье реки Уды, на высоком скалистом берегу (около нынешнего моста через реку Уду), маленький деревянный домик, названный "Удинским казачьим зимовьем". Удинское зимовье было основано как центр сбора ясака с местного населения, укрепленный военный пункт для обороны от враждебных нападений и как одна из баз для продвижения русских на Восток.
            Если в XVI и начале XVII веков торговый путь огибал Байкал с севера и проходил по Лене и Витиму, то в конце XVII века он прошел по Селенге. Вначале здесь останавливались казачьи отряды, которые направлялись на освоение новых земель и подведение их "под царскую руку", а также сборщики ясака.             Дальнейшему укреплению и развитию Удинского зимовья, превращению его в острог, а затем в город во многом способствовало его очень выгодное географическое положение. Удинское зимовье находилось на главном колонизационном пути России в Даурию (по долинам реки Уды-на Нерчинск и далее на Амур) и торговом ее пути в Монголию и Китай по реке Селенге - в Селенгинск и далее в Монголию, Китай).
            В 1675 году эти места дважды проезжал русский посол Николай Слафарий. В своих путевых записях он упоминает о том, что 9 ноября "...ехали по лугам верст с 20 возле Селенги и ночевали на устье реки Уды. ...Река Уда течет из хребта, и по ней казаки промышляют соболя, и ныне на устье реки Уды есть зимовье казачье" (Путешествие через Сибирь от Тобольска до Нерчинска и границ Китая русского посланника Николая Спафария в 1675 г. Спб., 1882, стр. 136).
            Бурятские кочевья в Забайкалье и первые русские поселения в 70-х годах XVII века очень часто тревожили воинственные маньчжурские и монгольские ханы. В забайкальские остроги от населения поступали жалобы о том, что ханы "приезжают на них изгоном многими людьми, ясачных людей побивают до смерти и жен их, и детей емлют в полон, и животы и статки грабят, и лошади и всякую животину от них отгоняют" (Е. М. Залкинд. Присоединение Бурятии к России. Улан-Удэ, 1958, с. 63).
            Место зимовья оказалось весьма удобным в стратегическом отношении: с юга оно было защищено рекой Удой, с запада - многоводной Селенгой, а с севера и востока его прикрывали горы, покрытые лесами. Учитывая удобное географическое и стратегическое местоположение Удинского зимовья, Московское правительство решило построить здесь острог (военный городок).
            1678 Томским сыном боярским Иваном Поршенниковым на месте казачьего зимовья, на высоком берегу Уды, возведен острог. Зимовье и часть построек обнесли высоким частоколом. По документам конца XVII века, Удинскнй острог выглядел так: на правом берегу Уды стоял "Удинский город в близости от Удинского устья. У города часовня. Посад над горою. На посаде дворов жилетцких людей и казачьих изб со сто. В городе строены четыре башни четвероугольные, пятая на углу осьмиугольная. В городе изба караульная, погреб зелейный (пороховой), над ним сарай"             В 1689 году строительство его было закончено. Острог был выстроен в форме пятиугольника, по углам находились сторожевые башни. Он просуществовал до 80-х годов XVIII века. Удобное экономико-географическое расположение Удинского острога способствовало быстрому его росту и превращению в военно-административный центр Западного Забайкалья. Сюда был перенесен из Селенгинского острога административный и военный центр Забайкалья. Вскоре, в 1698 году, Удинский острог был переименован в город. Идея преобразования острога в город принадлежала царскому послу Головину, проезжавшему здесь после подписания с китайским представителем так называемого Нерчинского договора, установившего, как известно, границу и добрососедские отношения между Россией и Китаем. По приказу посла острог был укреплен: обнесен деревянными стенами с бойницами, гарнизон его был усилен 200 стрельцами и казаками из свиты посла. Официальное название города - Верхнеудинск определилось в 30-х годах XVIII века, в отличие от Нижнеудинска, который возник несколько раньше в Иркутской губернии.
            Развитие торговых связей России с Монголией и Китаем, заселение Забайкалья русскими способствовали дальнейшему росту населения Верхнеудинска и его застройке. К 1700 году город уже имел "населения более 300 душ мужского пола".
            Город делился на две части - городскую и слободскую. Городская часть состояла из деревянной крепости с башнями, пороховым погребом, артиллерийским цейхгаузом и гауптвахтой, а в слободской части размещались провиантские и заводские магазины, присутственные места, казармы, винные амбары, торговые лавки, частные дома и церкви. Население города занималось торговлей, хлебопашеством, ремеслами, перевозкой товаров, охотой, рыбной ловлей.
            По долинам рек Уды и Селенги издавна обитали бурятские племена, занимавшиеся скотоводческим хозяйством и охотой. Общаясь с русскими казаками и поселенцами, буряты научились у них земледелию. Не раз русские казаки и буряты совместно отражали набеги иноземных захватчиков. Все это явилось той исторической основой, на которой в дальнейшем развилась и выросла дружба русского и бурятского народа.
            В административном отношении Верхнеудинск с 80-х годов XVII века входил в состав Иркутского воеводства и управлялся назначенными воеводой приказчиками, которые пользовались большими административными правами.
            По мере освоения территории Забайкалья и оживления мирных тортово-меновых и бытовых отношений между бурятами и русскими поселенцами, с проведением в 1726-1740 годах сухопутного Сибирского тракта, развитием русско-китайский торговли и полным прекращением военной опасности извне Верхнеудинск постепенно утрачивает свою первоначальную функцию центра сбора ясака, а также свое военное значение. На первый план выдвигаются торговые, транспортные и административные функции города.
            Занимая выгодное положение на торговом пути России с Китаем и Монголией, Верхнеудинск сравнительно быстро превратился в один из главных торговых центров России на Востоке. Через Верхнеудинск провозились товары за границу и обратно. Здесь взимались торговые пошлины и, таким образом, контролировалась, по существу, вся торговля между Россией и другими странами. Значение Верхнеудинска как торгового центра сохранилось и после строительства торговой слободы Кяхты в 1728 году на границе с Монголией.
            В Верхнеудинске выгружались с судов все грузы, идущие в Нерчинск, в ожидании зимнего пути. После присоединения Приамурья выросло значение дороги на Нерчинск и Читу, а вместе с этим возросли роль и значение Верхнеудинска как главного перевалочного и товаро-распределительного центра.
            Торговля с Китаем и Монголией, а также на внутреннем рынке в Сибири, в том числе в Забайкалье, для русских купцов была весьма прибыльным делом. В Верхнеудинск и Кяхту стали стекаться купцы не только из городов Сибири, но и из Центральной России - из Москвы, Новгорода, Суздаля и др. городов. Русские купцы вывозили в Китай, главным образом, пушнину и меха, которыми богаты Сибирь и Дальний Восток, а в обмен на свои товары они привозили в основном чай и шелка. Китайским зеленым чаем Верхнеудинск снабжал всю Восточную Сибирь.
            Купцы торговали и на внутреннем рынке, проникая в бурятские улусы, эвенкийские стойбища и русские деревни. Они скупали у населения меха, пушнину и скот, кожу, шерсть и многое другое, а продавали им различные промышленные товары широкого потребления.